Boğaziçi Robot Günleri 2007 Şampiyonu Minisumo Robotum Picor

[bluemoon24]

İlk kez Boğaziçi Robot Günleri'nde yarışan minisumo robotum iyi bir mekanik tasarımı ve iyi motorları sayesinde 1. oldu





Minisumoyu yapmadan önce daha önce kazanmış iyi projeleri inceledim. Uygun motorlar bulmaya çalıştım, kartondan 3-4 farklı tasarım yaptım. Ven en sonunda uygun bir tasarım buldum.

Robot 10x10 cm izdüşüm alanı kuralına uyabilmek için dik başlıyor. Açıldıktan 5sn (kural olan bekleme süresi) sonra ön tarafını düşürerek başlıyor.



Picor'un önünde bir sharp Gp2d02 sensör kullanıyorum. Robot toplam 7 pille çalışıyor. Piller için 2 pil yuvası kullandım. Ortada gözüken siyah kutu (4 lü pil yuvası) ve ön tarafa yapıştırdığım 3 lü pil yuvası.





Mekanik





Robotun omurgasını ince sac oluşturuyor. Sac plakayı makasla istediğim şekilde kestim.





Her motor gövdeye 2 plastik kelepçeyle bağlanıyor. Ek olarak da her motorla gövde arasında bir miktar silikon yapıştırıcı kullandım.



Nazar boncuğu çıkartmasının etrafındaki pirinç disk robota 48 gram ağırlık sağlıyor.

Motorlar





Motorlar İsveç-Alman Ortak üretimi. Faulhaber motorlar dişli kutusuyla bütünleşmiş tek parça halindeler. Motorlar coreless (çekirdeksiz) motor teknolojisyle üretildiklerinden yükske verimliler. Bu motorları karaköyde bir elektronikçiden almıştım. Aynı özelliklerde başka motor kalmadı Bu motorlardan çizgi takipçi robotum yol süpürgesinde de kullanıyorum.





Motorlarla ilgili pdf'ler: Motor kısmı // Dişli kutusu kısmı





Faulhaber Motorların Teknik Özellikleri





Motor gücü 1,7Watt





ÇAlışma Voltajı 6V





Yüksüz Akımı 21ma





Rpm (devir/dakika) 190rpm @ 9V dişli kutusuyla birlikte)





Tork 507mNm == 70 oz/inç





Şaft kesit çapı 2mm





Motor Çapı 15mm (dişli kutusu çapı 17 mm)





Dişli Kutusu Model No 15/2





Düşürme Oranı 76:1





Dişli Kutusu Verimliliği %66





Motor Ağırlığı (Dişli kutusuyla birlikte) 39 gr



Tekerlekler





Lego oyuncaklardan çıkna tekerlekelri kullandım. Tekerleklerin merkezleri motor milinin girmesi için uygun değillerdi. Bende Tekerlek merkezlerindeki deliği genişlettim ve merkeze Hobi model dükkanlarında bulunabilen Shaft COllar (şaft bileziği)adlı parçayı biraz zorlayarak ve yapıştırıcıylada tutturarak geçirdim. Bilezikler (somuna benzeyen metal delikli parçalar) böyle bir proje için çok uygunlar.





http://www.robotus.net/robotteker/tekerlek.asp#legoteker Kullandığım lego tekerlekleri bu linkte bulabilirisniz.





http://www.robotus.net/mekanik/mekanik.asp linkinde sattığım şaft bilezikleirni bulabilirsiniz.



Elektronik





Robotta devreler için az bir yer oldğundan olabildiğince basit yaptım. Robotun devreleri 2 karttan oluşuyor Motorlar arasındaki kartta voltaj regülatörü ve motor kontrol devresi var.

Picorun diğer bir minisumoyu ittirirken avantajı



http://www.robbot.org/images/picoralt.jpg





Devre



Devreyi orjinal büyüklüğünde görmek için tıklayınız Robotun devresi oldukça basit.



Mikrokontrolör





Robotun mcu'su bir pic16F628A entegresidir. Robot toplam 9 I/O (giriş-çıkış) pini kullanıyor. Devreler A portunun yalnızca A2 pini ve B portunun hepsini kullanıyor.





1 pin Led





4 Pin Motor kontrolü





2 pin kontrast sensörleri





2 pin Sharp Sensör



Sensörler



Kontrast sensörleri





Robotun önünde 2 kontrast sensörü kulanıyorum.



Sharp GP2D02





Bu sensörler 10-80 cm arası mesafe ölçümü yapmak için üretilmiş sensörlerdir. Sensörlerin tepki süresi minimum 30 ile 70 milisaniye arasında bu nedenle robot hızlı bir şekilde dönüş yaparsa sensör veri gönderemiyor. Ben de programın akışını yavaşlatmak için sensör okuma programcığından sonra 60 milisaniye bekleme süresi koydum. Elimde yalnızca bir sensör vardı ben de programda robotun dönerek ringi taramasını istedim. Böylece bir turda sensörün görebileceği kadar bir alanı taramış olacaktı.



Sharp GP2D02 ile ilgili pdfler:





Odtü Robot Topluluğu'nun hazırladığı döküman: Sharp.pdf





Üretici Sharp firmasının dökümanı : GP2D02_1.pdf







Kullanılan Malzemeler



Pic16F628





Lm2937





L293D





18 pin dip soket





16pin dip soket





Erkek soketler





Dişi Soketler





2'li terminal





Anahtar





33kohm direnç x2





220ohm direnç x3





MAvi led





1N4148 Diyot





100nF kondansatör x2





4,7uF kondansatör





1000uF kondansatör





Qrd1114 x 2



Program





Mikrokontrolörün giriş çıkış pinleirni az kulandığım için robotun programı da kısa oldu.





@ dEVICE pic16F628, INTRC_OSC_NOCLKOUT





@ device MCLR_off





'RoBBot.oRg





'





CMCON = 7





x var word





y var word





uzaklik VAR Byte



cl var portb.7





dt var portb.6





INPUT dt





HIGH cl





'





output 0





output 1





output 2





output 3





output porta.2





'





sayim:





for x = 1 to 5





high porta.2





low portb.0





low portb.1





low portb.2





low portb.3





pause 500





low porta.2





low portb.0





low portb.1





low portb.2





low portb.3





pause 500





next





'





gerigit:





high 0





low 1





high 2





low 3





pause 200





goto basla





'





basla:





gosub gpoku





pause 60





if uzaklik 80 then ileri





low 0





high 1





low 2





low 3





if portb.4=0 and portb.5 = 1 then solkon





if portb.4=1 and portb.5 = 0 then sagkon





if portb.4=0 and portb.5 = 0 then geri





goto basla





'





ileri:





for y = 1 to 3





low 0





high 1





low 2





high 3





next





goto basla





'





hepileri:





for x = 1 to 3





low 0





high 1





low 2





high 3





next





goto ileri





'





solkon:





low 0





high 1





high 2





low 3





pause 500





goto basla





'





sagkon:





high 0





low 1





low 2





high 3





pause 500





goto basla





'





geri:





high 0





low 1





high 2





low 3





pause 500





low 0





high 1





high 2





low 3





pause 500





goto basla





'





gpoku:





LOW cl





rl:





IF dt = 0 THEN rl





SHIFTIn dt , cl , 2 ,[uzaklik]





HIGH cl





PAUSE 1





RETURN



Bütün resimleri ekleyemedim arkadaşlar projeyle ilgileniyorsanız http://www.robbot.org/default.aspx?rid=3585 linkine bakmanızı öneiririm.